大家好，我是嵌入式老林，从事嵌入式软件开发多年，今天分享的内容是毫米波雷达基础chirp、profile和frame的介绍，希望能对你有所帮助
一、毫米波雷达简介
毫米波雷达（millimeter-wave radar），工作在频率为30～300GHz，波长为 1～10mm的雷达。
1.1 毫米波雷达优点
成本适中，适度识别能力强
不良天气抗干扰能力强。这是由于毫米波雷达波束窄、角分辨力高、频带宽、隐蔽性好。
对烟、尘、雨、雾等具有良好的穿透性。
1.2 毫米波雷达缺点
可探测的角度小
可探测的距离不如激光雷达
关于雷达的基础知识介绍，什么是雷达，常见雷达的分类，不同雷达之间的特点，可参考之前的文章
二、什么是chirp
chirp是FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave 调频连续波)雷达发射的信号，频率随着时间线性增加。通常把这种信号称作啁啾(chirp)信号
Chrip信号的时域图
• 线性调频脉冲的特征在于起始频率 (fc)、带宽 (B) 和持续时间（TC）。
• 线性调频脉冲的斜率(S) 定义线性调频脉冲上升的速率。在此示例中，线性调频脉冲在 40us 内扫描 4GHz 的带宽，对应于 100MHz/us 的斜率
Chrip信号的频域图
看一下chirp信号实际的波形
起始频率，如下图所示，fstart，单位：GHz
停止频率，如下图所示，fstop，单位：GHz
chirp上升时间，如下图所示的Tu，单位是us；上升时间受PLL斜率限制，4G模式：最大上升斜率 -250MHz/us; 1G模式：最大斜率 -50MHz/us
chirp下降时间，如下图所示的Td，单位是us；下降时间受PLL斜率限制，4G模式：最大斜率 -400MHz/us; 1G模式：最大斜率 -70MHz/us
chirp周期，单位us，Tu + Td + Tw
三、什么是frame
一个frame由多个chirp组成，如下图所示
三、什么是profile
Profile是chirp的模板，用来定义一个或多个参数，最多可以定义4个profile。需要注意的是，不要把profile和天线个数混淆，profile的个数和天线个数无关，一个profile可以配置一个天线，也可配置多个天线。
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