大家好，我是嵌入式老林，从事嵌入式软件开发多年，今天分享的内容是UDS诊断例程控制0X31服务介绍，希望能对你有所帮助

一、例程控制服务介绍

主要功能就是由客户端请求启动，停止ECU中的例程或请求例程结果

简单介绍一下例程，就是一段写好的代码，可通过例程控制服务，去执行这段代码。

例程有两种：

1) 例程的开始和结束进行，由客户端对其进行控制，服务端仅负责接受和执行请求；

2) 另一种是由客户端请求例程开始执行，但例程结束由服务端控制，可以是在诊断响应之前就结束，也可以在诊断响应之后再结束

例程控制的应用场景：擦除内存，重置或学习自适应数据，自检，覆盖正常服务器控制策略，控制服务器值随时间变化等功能，包括预定义的序列（如关闭敞篷车顶）等。

二、数据格式

2.1 请求报文

格式：

[SID] + [sub-function] + [routineID] + [routineControlOptionRecord]

2.1.1 子功能

sub-function常用的类型有3个：启动例程，停止例程，请求例程结果

启动例程：服务端收到开始例程的请求后，应立即开始执行指定的例程，由于例程的不同，有些例程如擦除寄存器、数据校验等，需要立即执行并且在执行完给出结果的，则需要在执行完给出肯定或者否定响应；而有些如钥匙学习、车胎胎压等，需要由客户端发送请求来控制，则在正常开始例程之后给出肯定响应，如不正常则给出否定响应。

停止例程：服务端在接收到停止例程的请求后，应立即停止例程，如果例程停止成功，服务端需给出肯定响应；如果例程停止失败，则需要给出否定响应。

请求例程结果：一般的例程，在前面的两个指令的响应里，就会带有例程执行的结果。但是有一些由于例程的特殊性无法在响应里给出结果，所以需要单独请求例程执行的结果

2.1.2 例程ID（RID）

routineID也简称RID，用来表示例程的功能，这个一般会在客户的诊断调查表中定义，一般由车厂提供。ISO14229中RID的定义如下

0XFF00：擦除内存

0XFF01：检查编程依赖关系

0XFF02：擦除镜像内存DTC

0X0200~0XDFFF：汽车厂商定义

2.1.3 例程控制可选参数

一般用来携带其他信息，如程序的启动条件、停止条件等。如数据校验需要把校验标准发送给服务端，这样服务端可根据自身计算结果和接收到的校验数据进行校验比对，来判断校验结果。很少用到，目前在项目中没用到过

2.2 响应报文

2.2.1 肯定响应

报文格式：

[SID + 0X40] + [sub-function] + [routineID] + [routineInfo] + [routineStatusRecord]

子功能和RID和请求报文的保持一致即可

RoutineInfo字节是用于车辆制造商的，并根据此返回值为车辆制造商提供了一种机制，以支持所有实现例程的通用外部测试设备处理(例如，如果需要停止例程或请求例程结果)。

routineStatusRecord是可选参数，主要用来：

1) 在例程开始之后关于服务器状态的附加信息

2）用于在执行相应程序动作后，返回ECU相关的信息（如请求31 02服务请求停止时，ECU可以通过该参数返回该程序总运行时间，停止前例程产生的结果等信息）

3）先前在服务器中停止的例程的结果（退出状态信息）

2.2.2 否定响应

格式：[0X7F] + [SID] + [NRC]

支持的NRC如：

0X12：子功能不支持，也就是例程控制类型不对

0X13：请求的消息长度不正确，或格式错误

0X22：条件不正确，就是不满足服务端的运行条件

0X24：请求顺序错误；停止例程的请求必须在开始例程的后请求才可以，请求例程的执行结果也必须在开始例程之后才被允许，否则回复此NRC

0X31：不支持当前请求的RID，或例程控制的可选参数包含了一个无效的数据

0X33：没有过安全访问，需要先执行27服务解密后，才能执行22服务

0X72：在写入时，内存出错

三、举例子

请求开始执行例程，请求里的子功能是01，RID为02 01。这个请求是不带数据的，因此到RID就结束了。而有些例程是需要请求带数据的，如进行CRC校验时，需要客户端发送CRC结果给服务端，然后服务端才能跟自己计算的结果进行比较，此时就需要将CRC结果放到RID后面的routineStatusRecord发送出去。

实际项目中升级时的例子

在执行31服务前，要先切到扩展会话模式，然后再过安全访问，最后再执行31服务，子功能为启动例程，RID为检查编程条件