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前言：
那么，假如我们都已经掌握了获取转子位置θ角的方法，是不是就可以驱动PMSM了呢？答案还是很残酷。还是那句话：做PMSM驱动，一定要有耐心，必须把每个技术点都打通，才能成功。为什么还不行呢？我们知道，在Park变换（文章链接：）和逆Park变换（文章链接：）中，都用到了正弦函数sin(θ)和余弦函数cos(θ)，那么，知道θ角，怎么计算sin(θ)和cos(θ)？
有同学一定会说，直接调用三角函数sin(x)和cos(x)计算不就可以了？答案是：理论上可以，但实际情况是因受到通用MCU资源不足（文章链接：）的限制，所以大概率不可以。理论和现实相去甚远，在此体现得淋漓尽致。那么，怎么办呢？答案只能是查表，查正弦表。既然要查正弦表，那么就得先设计正弦表。本文就来梳理下怎么设计Q15格式的正弦表。
1. 为什么要设计Q15格式的正弦表？对Q15格式还不了解的同学，可回看文章：。根据该篇文章内容，我们知道在FOC控制中，必须通过Q15干掉所有小数。至于原因，本文就不再赘述。
正弦函数sin(x)值范围为【-1,1】，是不是除了-1和1外，都是小数？所以，我们必须设计Q15格式的正弦表。
2. 怎么设计Q15格式的正弦表？首先，我们看正弦函数y=sin(x)波形，如下图1。
图1从图1可知，在FOC控制中，x代表了电角度范围【0°,360°】，y范围【-1,1】。准备设计的正弦表中的值当然就是x在某电角度范围内，对应的y值的集合。那么，我们需要解决以下几个问题：x的范围多少？x的精度（这是很容易忽略的）多少？怎么设计Q15格式的正弦表？
（1）x的范围设计多少？为了节约存储空间和提高查表效率，结合图1波形特征，x很明显不用取【0°,360°】，而只需要取【0°,90°】，此时对应正弦函数y值范围为【0,1】。其他角度范围对应的y值，可通过角度范围【0°,90°】对应的y值计算得到。道理不赘述。
（2）x的精度设计多少？