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前言：
可见，无论新手还是老手，在使用PID设计无刷电机控制算法的时候，时不时都会跑偏，入坑，且不能自拔。因此，本文就针对不同PID（位置式和增量式）在双闭环的使用的细节再做梳理。
1. 位置式PID的双闭环位置式PID的相关知识，在文章：中已有梳理，本文不做赘述。在该文中有提：位置式PID的输出控制量Uout是被控制量CMP的执行量。因此，只需要将Uout赋值给CMP即可，即：CMP=Uout=Kp*E(k)+Ki*∑E(kT)。
也就是说，位置式PID的输出值是可以直接当做被控制量的执行量使用的。因此，如果双闭环使用的是位置式PID，那么，双闭环的系统框图，如下图1。
图1如上图1。针对各位置式PID的输出值，说明如下：
（1）Speed 位置式PID的输出值可直接当做被控制量Iq_ref的执行量使用。
（2）Iq 位置式PID的输出值可直接当做被控制量Uq的执行量使用。（3）Id 位置式PID的输出值可直接当做被控制量Ud的执行量使用。
有同学肯定会说，搜遍全网，PMSM双闭环的系统框图不都如下图1么？问得很好！确实没错，全网双闭环系统框图都如图1。但问题也会因此而发生。这会让所有刚接触PMSM驱动的同学固定思维认为双闭环的系统框图就只能这样。如果如此认为，那么就彻底跑偏了！
图1成立的前提只能是：位置式PID。如果改用增量式PID，图1还能成立？当然不能。请见下文分解。
2. 增量式PID的双闭环增量式PID的相关知识，在文章：中已有梳理，本文不做赘述。在该文中有提：增量式PID的输出控制量∆Uout(k)是被控制量的增量。因此，只需要将∆Uout(k)叠加给CMP即可，即：CMP+=∆Uout(k)=Kp*(E(k)-E(k-1))+Ki*E(k)。
也就是说，增量式PID的输出值只是被控制量的一个增量。图1所示各PID的输出值被直接作为被控制量的执行量使用。如果双闭环使用的是增量式PID，那么，图1所示双闭环的系统框图就肯定错了。那么，使用增量式PID的双闭环系统框图应该长什么样子？请见下图2。
如上图2，各增量式PID的输出值后都增加了积分（1/S）运算。积分当然就是累加增量式PID的输出值。积分后的输出值再作为被控制对象的执行量。同样，针对各增量式PID的输出值，说明如下：（1）Speed 增量式PID的输出值积分后做为被控制量Iq_ref的执行量使用。
（2）Iq 增量式PID的输出值积分后做为被控制量Uq的执行量使用。（3）Id 增量式PID的输出值积分后做为被控制量Ud的执行量使用。
同样，图2成立的前提只能是：增量式PID。
综上，不同PID类型直接决定了不同的双闭环系统框图。如果将不同PID和上图1和图2混淆使用，那么双闭环控制一定失败。
小结：（1）不同PID对应不同双闭环系统框图。
（2）不同PID的使用方法，往往是很多新手容易犯错的地方。（3）正确理解并掌握不同PID的理论和使用方法，是成功调试双闭环的关键环节之一。（4）搜遍全网，眼睛看到的不一定对。各种知识必须不断归纳总结，去其糟泊，取其精华，方可能融会贯通。加油！-- The End --往期文章：
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