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前言：
根据文章：中的内容，我们了解逆Park变换的过程和作用，以及电流闭环各个阶段的电压和电流信号特征。
即，通过以上两篇文章中的内容，我们已经可以将电机转动起来。但是，还存在一个问题就是：在设置Id和Iq固定的情况下，不同负载，电机转速就会波动。即，还需要增加速度闭环控制。于是，双闭环诞生了。本文就此做梳理。
1. 双闭环的位置我们知道Iq可控制电机转速，那么毫无疑问，速度闭环一定是在控制设置Iq。双闭环位置请见下图1。
图1如图1，在Iq PID前串接一个速度PID，便形成了双闭环（速度环和电流环）。速度PID的输入是设定转速Speed_ref和实际转速Speed，速度PID输出作为Iq PID的输入。红框为内环，蓝框为外环。
当Speed_ref（设置速度）和Speed（实际速度）存在偏差，那么速度PID就会持续输出调整量Iq_ref。
当Iq_ref（设置Iq）和Iq（实际Iq）存在偏差，那么Iq PID就会持续输出调整量Uq。
当Id_ref（设置Id）和Id（实际Iq）存在偏差，那么Id PID就会持续输出调整量Ud。
对于新手，会很难理解：速度PID的输出怎么就变成设置Iq了？Iq和Id PID的输出怎么就变成Uq和Ud了？提出该问题，其实不奇怪。因为当时我也无法理解这些问题。导致无法理解的根本原因还是对PID理解不够深刻。PID的输出值实际上只是一个调整量，并无实际物理意义。PID输出的调整量的根本目的是为了减小输入设置值和实际值的偏差，最终目的是使偏差为0。既然PID的输出值并无实际物理意义，那么该输出值就可以定义为设置Iq，也可以定义为Uq或者Ud。
(2) 双闭环怎么调试？
在实战过程中，三PI(速度环PID，电流环Iq PID和Id PID)的参数都得调整。这对于只做过BLDC方波驱动的同学来说，会感觉不适。双环的调试步骤，一定是先调内环Iq PID和Id PID的参数，再调外环速度PID的参数。并反复进行。具体调试，没有捷径，只能自己多调多练。如对PID知识遗忘，或者理解不够深刻，那么请再回看以下文章：
（3）双闭环必须同时一起使用？
当然不是。如前文所提，只用电流环也可以转动电机，此时，不需要开启速度闭环，而只需要手动设置Iq和Id即可。如果需要速度闭环控制，那么再启动速度PID即可。即：
- 单电流环，可以
- 速度环+电流环，也可以
- 单速度环，不可以
（4）双闭环功能双闭环实现功能如下：
- 电机恒转速控制（速度闭环）
- 电机加减速（单电流环时，增加或者减小设置Iq;双闭环时，增加或者减小设置速度）
- 恒电流控制（Iq和Id电流闭环）
- 正反转控制（Iq正和负）
- 励磁和弱磁控制（Id正和负）
（5）双闭环的难点
- 调整各PID参数。这是做BLDC和PMSM驱动的必备能力之一。
- 理解各PID输出值的本质含义。
小结：（1）如果不会调试PID参数，那么就一定学不会双闭环。（2）做PMSM驱动，双闭环是绕不开的。-- The End --往期文章：
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