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前言：
对于新手，一定会问：我们通过Clarke和Park变换得到Id和Iq，拿Id和Iq来干什么？换句话说，Id和Iq有啥用？本文就此做梳理。
1. Id和Iq的本质含义根据文章：中的内容，可知：（1）Id当然就是三相对称正弦电流转换到dq坐标系下的d轴电流。d轴平行于电机转子磁场方向，称为直轴（电机转子方向）。Iq当然就是三相对称正弦电流转换到dq坐标系下的q轴电流。q轴垂直于电机转子磁场方向，称为交轴（与直轴夹角90°）。（2）θ角是d轴与α轴的夹角，或者说是电机转子与α轴的夹角。θ随着电机转子的转动而变化，θ范围【0°，360°】。即，θ代表了电机转子的位置。（3）Id和Iq公式如下：Id=Iα*cosθ+Iβ*sinθ，Iq=-Iα*sinθ+Iβ*cosθ。
综上，可得Park变换输出的Id和Iq的本质含义：（1）Id是实际采集的三相对称正弦电流转换到电机转子轴线方向的电流。因Id产生的磁场方向和电机转子磁场方向相同(励磁）或者相反（弱磁），即Id可正可负，所以又称Id为励磁（弱磁）电流。（2）Iq是实际采集的三相对称正弦电流转换到电机转子垂直方向的电流。因Iq产生的磁场方向和电机转子磁场方向相互垂直（夹角90°），所以Iq产生磁场和电机转子磁场相互作用可转动电机（存在转动力矩），所以又称Iq为转矩电流。同样，Iq也可正可负，如正Iq正向转动电机，那么负Iq便反向转动电机。（3）θ是电机转子与α轴的夹角，代表了电机转子实际所处的位置。
2. Id和Iq的作用那么我们得到Id和Iq有啥用？这个问题，又得回到文章中，在该文章中有提：“采集三相对称正弦电流有啥用？当然是为了闭环控制。”。得到Id和Iq的最终目的，当然也是为了实现闭环控制。
Park变换输出的Id和Iq，源于实际采集的三相对称正弦电流，因此，可称此Id和Iq为实际Id和Iq。要实现闭环控制，那么肯定要有设置值，即需要定义设置Id和Iq，可用Id_ref和Iq_ref分别表示设置Id和Iq。那么，我们怎么利用实际Id和Iq与设置Id_ref和Iq_ref实现闭环控制呢？当然就是PID（和BLDC驱动一样，PMSM驱动也只用PI）。请看下图1。
图1如图1所示，Park变换输出的Id和Iq与设置Id_ref和Iq_ref分别作为d轴PI模块和q轴PI模块的输入，两个PI模块输出值分别为Uq和Ud。Uq和Ud与Uα和Uβ之间还差一处空白内容，整个系统就可以构成闭环系统。当然，我想很多同学都早已知道此处空白为逆Park转换。考虑到本号分享PMSM驱动基础篇的编写思路，暂对此部分留白（这不是故弄玄虚，而是循序渐进分享，有利于新手理解与掌握）。
PI模块的特点是有差就调，即只要Id_ref(设置Id)和实际Id大小不一致，或者Iq_ref(设置Iq)和实际Iq大小不一致，那么各自的PI模块就会输出调整值，直到Id_ref和Id 或者Iq_ref和Iq的大小一致为止。换句话说，PI模块的输出值Ud的作用是为了让Id_ref和Id大小一致；Uq的作用是为了让Iq_ref和Iq大小一致。如对PID知识遗忘，或者理解不够深刻，那么请再回看以下文章：
那么Id和Iq到底有啥用？请看下图2。
图2如图2所示，如果将红框中的内容视而不见，即将红框内容视为黑盒，那么，图2所示系统的意思是：（1）设置电流Id_ref和实际电流Id_ref通过PID输出Ud。Ud再通过逆变电路驱动电机，得到实际电流Id。（2）设置电流Iq_ref和实际电流Iq_ref通过PID输出Uq。Uq再通过逆变电路驱动电机，得到实际电流Iq。可见，Id_ref和Id实现了闭环控制；Iq_ref和Iq也实现了闭环控制。即，图2实现了电流闭环控制。需要特别指出的是：Id_ref、Id、Iq_ref、Iq都是直流电流信号。
小结：（1）做PMSM驱动，归根结底就是控制Id和Iq。因此，理解Id和Iq的本质含义很重要。（2）做PMSM驱动，通过控制Id和Iq就可以实现电流闭环控制。-- The End --往期文章：
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