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前言：
近两周连续接到两个有感BLDC案子，都遇到HALL安装位置存在偏差的问题。按照HALL信号换相，尽管电机都可以转动，但是在同样转速的情况下，电流却大了很多。这是驱动效率低的典型表现，客户当然也不可能接受的。想让客户修改HALL板是不可能的，你懂的。因此，只能通过软件将HALL安装位置偏差导致的驱动角度偏差纠正过来，也叫做HALL角度软件补偿。本文就将HALL角度软件补偿的思路梳理一遍。希望对遇到同样问题的同学有所帮助。
1. HALL角度补偿定义
HALL角度补偿包括：滞后补偿和超前补偿。
（1）滞后补偿就是在HALL中断发生后的某一时刻换相。
（2）超前补偿就是在HALL中断发生前的某一时刻换相。
下文仅以120°HALL为例分别做说明怎么实现三种HALL角度补偿，以下实现方法兼容60°HALL。
如图1所示，如按HALL换相，那么换相时间点分别为A，B、C和D。但是，通过HALL角度滞后补偿，换相时间点改变为a，b，c和d。相邻两次HALL中断的时间周期为TH。a，b，c和d点分别相比A，B、C和D点，滞后td时间。td即是滞后换相的时间。
实现HALL角度滞后补偿，需要两个时钟TimerA和TimerB。定时器TimerA, 记录每相邻两次HALL中断的时间周期TH。定时器TimerB以td为周期定时。td是基于TH的时间，比如td = 15%*TH，根据实际情况设置TH的百分比。
具体操作步骤如下：
步骤1：当HALL中断产生时，读取HALL值，但不换相。读取TimerA定时周期TH后，重启TimerA，并将td装载到TimerB，启动TimerB后，进入步骤2。
步骤2：当TimerB定时中断到时，根据HALL值（滞后HALL）换相后，进入步骤1。
步骤1和2，循环执行即可实现HALL角度滞后补偿。
3. HALL角度超前补偿HALL角度超前补偿示意图，请见下图2。
如图2所示，如按HALL换相，那么换相时间点分别为B，C、D和E。但是，通过HALL角度超前补偿，换相时间点改变为e，f，g和h。相邻两次HALL中断的时间周期为TH。e，f，g和h点分别相比B，C、D和E点，超前ta时间。ta即是超前换相的时间。
实现HALL角度超前补偿，同样需要两个时钟TimerA和TimerB。定时器TimerA, 记录每相邻两次HALL中断的时间周期TH。定时器TimerB以（TH - td）为周期定时。td是基于TH的时间，比如td = 15%*TH，根据实际情况设置TH的百分比。
具体操作步骤如下：
步骤1：第一次HALL中断产生时，读取HALL值，根据HALL值进行换相。读取TimerA定时周期TH后，重启TimerA，并将（TH - td）装载到TimerB，启动TimerB。进入步骤2。
步骤2：当TimerB定时中断到时，根据HALL值的下一相换相（超前HALL）后，进入步骤3。
步骤3：当HALL中断产生时，读取HALL值，但不换相。读取TimerA定时周期TH后，重启TimerA，并将（TH - td）装载到TimerB，启动TimerB后，进入步骤2。
步骤2和3，循环执行即可实现HALL角度超前补偿。
小结：（1）HALL角度补偿原理很简单，关键是理清实现过程中的各种小细节。（2）HALL板的HALL位置设计错误或者位置装配偏差，可用软件角度补偿纠正错误，避免了重新打板，提高了开发效率。-- The End --往期文章：
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