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前言：
毫无疑问，做BLDC驱动肯定绕不开配置和控制PWM。无论是使用PWM模块产生PWM，还是使用Timer模块产生PWM，原理都很简单。但是，在做BLDC驱动时，一些配置和控制PWM的细节还得注意。本文就来梳理一下。
如下图1所示：在t0时刻，需要换相，PWM_a立刻关闭输出变为PWM_b。很明显，这样才能提高换相效率。
2. PWM翻转模式下面以计数器Counter先从0上升到Load，再从Load下降到0，举例说明。请看下图2。
- 图2中，PWM翻转模式a：当Counter大于等于比较器值CMP时，PWM翻转为高电平，否则翻转为低电平。
- 图2中，PWM翻转模式b：当Counter小于等于比较器值CMP时，PWM翻转为高电平，否则翻转为低电平。
你会选择PWM翻转模式a还是b？有同学会说，模式a和b都可以产生PWM，没有区别。
两种模式是否有区别，举例说明如下：假设换相从AC(A上管和C下管导通)切换到BC(B上管和C下管导通)，整个换相过程，C下管一直导通，切换仅是：关闭A上管，开启B上管。
根据第1节内容，可知A上管可立刻关闭，那么问题来了，B上管怎么才能立刻开启？
- 如果使用翻转模式a，Counter从0到CMP这段时间，PWM不会输出高电平。即，B上管需要等到Counter大于CMP后才能开启。
- 如果使用翻转模式b，Counter从0时刻开始，PWM就已输出高电平。即，B上管在Counter的0时刻就已开启。
由此可见，翻转模式b的换相效率更高。另外，翻转模式b产生的PWM占空比和CMP成正比例，翻转模式a产生的PWM占空比和CMP成反比例。
如果你在用翻转模式a，那么请赶紧改。
3. PWM最小占空比
如果使用ADC法实现无感BLDC驱动，那么还得注意PWM最小占空比。
根据文中内容，我们知道ADC的采集时间，我们选择在PWM常开的时候，ADC触发的时刻通常选择在PWM高电平的中心位置。如下图3所示。
如果ADC采集时间为Tadc，那么周期为Tpwm的PWM最小占空比Duty_min以及对应的CMP公式分别为：Duty_min = (2*Tadc / Tpwm)；Duty_min_CMP = (2*Tadc / Tpwm) * Load；
小结：（1）配置和控制PWM都是为了提高换相效率，细微差别对换相效率影响巨大。（2）ADC法做无感BLDC驱动，一定注意最小占空比的设置，否则会出现误判。-- The End --往期文章：
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