xRDC简介
项目上，有很多外设和内存资源都可以被利用，例如核心，总线，内存区域，从外设等等。为了能够将这些资源划分到不同的分区或者域中，我们需要借助xRDC完成，由xRDC来管理访问权限，系统内存保护和外设隔离等等。
划分的域，可以为每种特权等级定义访问权限策略，关于Arm的特权等级介绍，可以参考：
基于xRDC分配不同的资源，可以为同一芯片上的应用强制应用FFI。常见的应用场景有：
隔离实时应用和非实时应用
隔离安全代码和非安全代码
隔离第三方非可信应用和可信应用
xRDC没有自己的中断，如果监测到非法访问，在M核上会引发Bus Fault异常，在A核上会引发Data Abort异常。关于M核上异常的其他类型，可以参考：
xRDC子模块
xRDC_MGR：管理子模块，协调所有的读写操作
xRDC_MDAC：域分配控制器，处理资源分配以及域ID生成
xRDC_MRC：内存区域控制器，基于预编程的区域描述寄存器实现从存储的访问控制
xRDC_PAC：外设访问控制器，基于预编程的域访问控制寄存器实现从外设的访问控制
S32G有两个xRDC实例：xRDC_0（system instance）和xRDC_1（accelerator subsystem instance）。
全局xRDC配置定义了16个域(domain)，每个域都有固定的域序号。
xRDC是如何工作的
我们以一个读操作的总线事务为例，Bus Master（M核）会提供以下信息：
master ID（每个bus master都有固定的值，例如Cortex-M7_0 AXI是8）
Secure/non-secure bit（0代表安全访问）
Priv/user mode（1代表特权模式）
PID会和master ID信息一起输入到MDAC，由MDAC根据这一对ID分配一个domain ID。
domain ID，secure_in以及priv_in信息会给到MRC/PAC，如果访问地址是内存，则由MRC处理，如果访问地址是外设，则由PAC处理，MRC/PAC决定是否为合法访问。
需要注意的是，xRDC默认是未使能状态，需要在启动代码中配置并使能。
MDAC
每个core的AXI/AHB端口都有对应的MDAC，也即每个core有两个MDAC。
由于M核不支持trust zone，所以，除了特殊情况外，所有的访问都被视为安全访问。
Priv位来自于M核模式状态，MDAC不改变它。
A核有trust zone，所以secure_in会根据实际情况变化。不过由于A核支持MMU，建议使用MMU对内存和外设进行访问控制。
对于非核心Master，不需要pid输入，did_in信号固定为0（eDMC除外）。
MRC/PAC
根据slave port是存储还是外设，对应有MRC和PAC。如上所说，它们基于Domain ID/Priv/Secure信息决定访问权限。
对于MRC/PAC配置寄存器的访问，必须在secure/priv模式下。
根据PAC slot号（需要在S32G文档附带的memory map信息中查询），PAC对应有PDAC_Wx_y寄存器记录相关设置，如果Domain ID/Priv/Secure都符合，那么则允许访问。
MRC流程类似，根据所在地址范围，查询对应的MRCx控制器，基于MRGD_Ww_x寄存器设置判断是否有权限访问。
错误处理
当发生非法访问时，错误信息会记录在域错误寄存器中。
DERRLOCn：哪个PAC/MRC触发的错误
DERRm_W0：访问的地址
DERRm_W1：错误属性，例如哪个MRC，什么类型的访问，哪个域
DERRm_W2：未使用
DERRm_W3：异常完成后再次启用以上寄存器，此时W0/W1信息被清除
Nxp Rm模块可以配置xRDC。
参考
【玩转多核异构】处理器对共享外设和资源的调配方法_卡卡罗特GT的博客-CSDN博客
Understanding the S32G Extended Resource Domain Controller (XRDC) | NXP Semiconductors
Extended Resource Domain Controller xRDC